工業(yè)機(jī)器人的操控方法現(xiàn)在市場上運(yùn)用最多的機(jī)器人當(dāng)屬工業(yè)機(jī)器人，也是最老練完善的一種機(jī)器人，而工業(yè)機(jī)器人能得到廣泛運(yùn)用，得益于它擁有有多種操控方法，按作業(yè)使命的不同，可首要分為 點(diǎn)位操控方法、接連軌道操控方法、力（力矩）操控方法和智能操控方法四種操控方法，下邊具體闡明這幾種操控方法的功用關(guān)鍵。

（1）點(diǎn)位操控方法（PTP） 這種操控方法只對(duì)工業(yè)機(jī)器人結(jié)尾執(zhí)行器在作業(yè)空間中某些規(guī)則的離散點(diǎn)上的位姿進(jìn)行操控。在操控時(shí)，只要求工業(yè)機(jī)器人能夠快速、精確地在相鄰各點(diǎn)之間運(yùn)動(dòng)，對(duì)達(dá)到方針點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌道則不作任 何規(guī)則。 定位精度和運(yùn)動(dòng)所需的時(shí)刻是這種操控方法的兩個(gè)首要技能指標(biāo)。這種操控方法具有實(shí)現(xiàn)容易、定位精度要求不高的特點(diǎn)，因而，常被運(yùn)用在上下料、搬運(yùn)、點(diǎn)焊和在電路板上安插元件等只要求方針 點(diǎn)處堅(jiān)持結(jié)尾執(zhí)行器位姿精確的作業(yè)中。這種方法比較簡單，可是要達(dá)到 2～3um 的定位精度是適當(dāng)困難的。

（2）接連軌道操控方法（CP） 這種操控方法是對(duì)工業(yè)機(jī)器人結(jié)尾執(zhí)行器在作業(yè)空間中的位姿進(jìn)行接連的操控，要求其嚴(yán)格依照預(yù)定的軌道和速度在一定的精度范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)，并且速度可控，軌道潤滑，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，以完成作業(yè)使命。 工業(yè)機(jī)器人各關(guān)節(jié)接連、同步地進(jìn)行相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)，其結(jié)尾執(zhí)行器即可構(gòu)成接連的軌道。這種操控方法的首要技能指標(biāo)是工業(yè)機(jī)器人結(jié)尾執(zhí)行器位 姿的軌道跟蹤精度及平穩(wěn)性，通?；『?、噴漆、去毛 邊和檢測(cè)作業(yè)機(jī)器人都選用這種操控方法。

（3）力（力矩）操控方法 在進(jìn)行裝配、抓放物體等工作時(shí)，除了要求精確定位之外，還要求所運(yùn)用的力或力矩有必要合適，這時(shí)有必要要運(yùn)用（力矩）伺服方法。這種操控方法的原理與方位伺服操控原理根本相同，只不過輸入量 和反應(yīng)量不是方位信號(hào)，而是力（力矩）信號(hào)，所以該系統(tǒng)中有必要有力（力矩）傳感器。有時(shí)也使用接近、滑動(dòng)等傳感功用進(jìn)行自適應(yīng)式操控

（4）智能操控方法 機(jī)器人的智能操控是通過傳感器取得周圍環(huán)境的常識(shí)，并根據(jù)本身內(nèi)部的常識(shí)庫作出相應(yīng)的決議計(jì)劃。選用智能操控技能，使機(jī)器人具有較強(qiáng)的環(huán)境適應(yīng)性及自學(xué)習(xí)能力。 智能操控技能的發(fā)展有賴于近年來人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、基因算法、遺傳算法、專家系統(tǒng)等人工智能的迅速發(fā)展?；蛟S這種操控方法形式，工業(yè)機(jī)器人才真實(shí)有點(diǎn)“人工智能”的落地滋味，不過也是最難控 制得好的，除了算法外，也嚴(yán)重依賴于元件的精度。

從操控實(shí)質(zhì)來看，現(xiàn)在工業(yè)機(jī)器人，大多數(shù)情況下仍是處于比較底層的空間定位操控階段，沒有太多智能含量，可以說僅僅一個(gè)相對(duì)靈敏的機(jī)械臂，離“人”還有很長一段距離的。